文章摘要:在全球导航卫星系统（global navigation satellite system， GNSS）/声学定位系统中，声学换能器的位置由GNSS接收机天线位置通过偏移参数和姿态观测信息计算得到，偏移参数本身的误差势必会影响海底控制点的定位精度。若不考虑偏移参数的先验信息直接将其作为未知数与海底控制点坐标一起解算，可能会因参数之间强相关而出现观测方程病态而导致解算结果不可靠问题。本文给出了GNSS/声学定位的一种顾及偏移参数的贝叶斯估计模型，首先分析了偏移参数误差对定位结果产生的影响，然后推导了位置参数与偏移参数之间的相关性，从理论上分析了观测方程产生病态的原因，进而建立了一种顾及偏移参数先验信息的贝叶斯估计模型。结果表明，本文所提出的模型可以解决因参数之间强相关而引起的方程病态问题，能有效提高海底控制点三维坐标和偏移参数的解算精度。

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